Vanhan Ruoveden Vilppulan isäntäluettelossa Ajostaipale mainitaan vuodesta 1584. Hopeaveroluettelossa Ajostaival mainitaan vuonna 1571 Olavi Juvarilan uudisasumuksena. Vuoden 1589 maantarkastuskirjan mukaan kylä sijaitsee Lempäälän pitäjän Alkkulan kylän erämailla. Vilppulan vanhoista taloista jaettiin Ajos vuonna 1738 Ylä- ja Ala-Ajokseksi. Vilppulan Ajoksen kantataloista irtautui vuonna 1783 kolmas talo nimeltä Rantala.

Nykyisin paikalla sijaitsee asuinrakennuksia ja hoidettu pihapiiri. Ylä-Ajoksen tilan kaksikerroksinen pohjalaistyyppinen päärakennus lienee rakennettu 1830-luvulla. Ylä-Ajoksen tilalle on myönnetty talonpoikaiskulttuurisäätiön kunnia-kilpi vuonna 1963 ja tila on palkittu ensimmäisellä palkinnolla valtakunnallisessa rakennusperintökilpailussa vuonna 2003 maaseudun rakennusperinnön ansiokkaasta vaalimisesta omassa pihapiirissä.