Kaukolan kylä on ollut merkittävä rautakautinen keskus yhdessä Tyrväänkylän kanssa ja kylät muodostavat laajan, kiinteän muinaisjäännösalueen ja samalla Kokemäen vesistöalueen laajimman rautakautisen kalmiston. Kaukolan hautaröykkiöt sijaitsevat 800 metrin pituisella ja 400 metrin levyisellä alueella, Kaukolan vanhasta koulusta Hartolankoskelle.

Kaukolan keskiaikainen kylätontti on Liekoveden rannalla paikalla, jossa sijaitsevat vielä nykyäänkin Ala-Knaapin ja Vänniän talot. Kaukolan kylä mainitaan nimeltä ensimmäisen kerran 1469. Kirkkoherra Mathias kantoi 1524 papinmaksut viidestä Kaukolan talosta ja vuosina 1540 ja 1571 verotettavia taloja oli kuusi. Kyläluettelossa 1560-luvulta mainitaan kuusi verotilaa kuten myös maanmittari Jonas Strengin kartassa 1644.

Kaukolan kylä kuuluu valtakunnallisesti arvokkaaseen Kokemäenjoen maisema-alueeseen ja vuosisataisen viljelyperinteen muovaama ja ylläpitämä avoin viljelymaisema on kylän perustana. Selvitysalueen laajat hedelmälliset savikot, edulliset ilmasto-olosuhteet sekä joki kulkureittinä ovat olleet perustana kulttuurimaiseman varhaiselle kehittymiselle. Kaukola on edelleen osa elävää kulttuurimaisemaa, jossa tilat ovat asuttuja ja pellot viljeltyjä.

Merkittävä osa Kaukolan kulttuurimaisemaa on Liekovesi ja Kokemäenjoen suu. Aikaisemmin vapaana kuohunneet Kaukolankoski ja Hartolankoski olivat tunnusomaisia Kaukolalle. Tänäpäivänä kylälle on puolestaan tunnusomaista vuonna 1946-1950 rakennettu Tyrvään voimalaitos, jonka ansiosta vesi virtaa kylän ohi verkkaisesti.

Rakennettu ympäristö on merkittävä osa maisemaa Kaukolassa. Kylän alue on verraten pieni ja asutus on tiivistä. Kaukolassa asutus on keskittynyt nauhamaisena erityisesti Liekoveden rannassa olevalle kaistaleelle keskiaikaisen kylätontin ja Hartolankosken välille. Samalla alueella sijaitsevat myös rautakautiset hautaröykkiöt, joten asutus on keskittynyt tälle alueelle jo vuosisatoja. Suurin osa rakennuskannasta on valmistunut ennen vuotta 1950.