Kaulon ensimmäisistä tunnetuista asukkaista mainitaan Jussi Nikinpoika lautamiehenä vuoden 1506–1507 käräjillä ja Heikki Uodinpoika lautamiehenä vuonna 1508. Kumpikin on ollut isäntänä Kaulon kahden talon kokoisessa kylässä. Näistä Jussi oli Iso-Kaulon talon ja Heikki Liehun talon isäntä (Suvanto 1954, 55).

Kaulo löytyi myös nykyisen Akaan kunnan rajan pohjoispuolelta, missä Lempäälän kuntaan kuuluvaa Perälää on 1560-luvulla kutsuttu Kauloksi. Kirsti Arajärvi arvelee Kaulon kylän Jalantijärven rannalla saaneen asutuksen Perälästä (Arajärvi 1959, 32).

Vuoden 1768 isojakokartassa (H1:5/1-12) Kauloon on merkitty kaksi taloa: Liehun ja Iso-Kaulon talot. Liehun talon itäpuolelle on lisäksi merkitty yksi rakennus, mahdollisesti talousrakennus.